فرم چکیده : پایان نامه

عنوان پایان نامه : آشکار سازی مانع و جاده با استفاده ازماشین بینائی در اتومبیلهای هوشمند

اساتید راهنما :  دکتر سید علیرضا سیدین

استاد مشاور : ---------

نگارش : محمد علی پور جواد

تاریخ ثبت : 15/10/1380

شماره ردیف : 575

 

چکیده

 

در این پایان نامه به بحث و بررسی در مورد آشکارسازی مانع بویژه اتومبیل در جاده و استخراج خطوط جاده می پردازیم . این دو بحث مهمترین قسمتهای برنامه جامع هدایت اتومبیل هوشمند را تشکیل می دهند . ضمن آنکه در ابتدا سعی می شود جاده و خطوط سفید راست یا منحنی وار در غالب معادلات ریاضی و هندسی بطور جامع ارائه شود . دستگاه مختصات مناسب نیز جهت کار برگزیده می شود . اغلب محققین سعی می کنند با در نظر گرفتن مدلهای دینامیکی از جاده در حالتهای مختلف ،مانند مسیر مستقیم یا سر پیچ ها ، آشکار سازی جاده را انجام دهند که در این رهگذر از روشهای مختلف مانند انواع ناحیه بندی ، شکل شناسی ، روشهای مونت کارلو و ... می توان نام برد . با تعیین خطوط جاده ، ناحیه جستجوی موانع بویژه اتومبیل ها محدودتر و سریعتر خواهد شد . اخیراً اغلب بررسی ها مبتنی بر سیستم های دو بینائی پایه گذاری شده است که با توجه به اهمیت آن به تفضیل بررسی می شود . یک قسمت از برنامه ماشین بینائی پایه در این سیستمها ، روش نگاشت معکوس یا IPM است که جهت اصلاح آن توضیحاتی ارائه شده است . اما روش پیشنهادی و اصلی که در این پایان نامه روی آن کار شده است . استفاده از مفهوم کانون اتساع ، FOE در تصویر است . با توجه به شرایط خاص جاده که اغلب مستقیم و راست می باشد ، همچنانکه خواهید دید نقطه FOE بطور معقول و بسیار سریع می تواند در آشکارسازی خطوط جاده مفید باشد . اگرچه بزرگترین عیب آن حساسیت این روش به پارامترهای کالیبراسیون دوربینهاست ، اما با یک مصالحه منطقی بین سرعت و دقت می توان به خوبی از آن در برنامه های هدایت خودرو استفاده کرد . جهت آشکارسازی مانع بعد از تشخیص خطوط جاده ، در ناحیه های مثلثی شکل استخراجی به جستجوی خط سایه بین اتومبیل و سطح جاده پرداخته که منجر به مکان یابی دقیق اتومبیل مانع خواهد شد . در اینجا می توان بدون افزایش زمان تا دو اتومبیل مانع را شناسائی کرد که البته بشتر از آن هم ضروری به نظر نمی رسد . در ادامه الگوریتم تا چند فریم با ردیابی این خط سایه می توان مانع را ردیابی و سرعت آنرا تخمین زد . بسته به دقت و سرعت لازم برنامه آشکارسازی مانع مجدداً بعد از چند فریم می تواند از ابتدا اجراء شده ولی آشکار سازی خطوط جاده را می توان با پریود بزرگتر انجام داد و بدینصورت سرعت برنامه را بالاتر برد .

 

دانشکده علوم ( دانشگاه فردوسی مشهد )